1. echo не возвращает никаких значений, в отличие от print.
2. По первой причине echo нельзя использовать в сложных выражениях типа
При попытке заюзать в данном случае echo
получите ошибку PHP Parse error: syntax error, unexpected T_ECHO in ...
Но можно переписать код так
3. print принимает лишь один аргумент, а echo - несколько, разделенных запятой.
Вывод: что хотите, то и юзайте. Результат один

print_r это немного из другой оперы