Самое кроссплатформенное - это VNC. Есть клиенты и сервера под любую платформу - даже под Андроид. Но в некоторых случаях работает дико медленно, плюс иногда клиенты бывают несовместимы с сервером (причина, скорее всего, в криворукости разработчиков). Из плюсов прямое соединение, шифрование. По поводу поддержки принтеров, честно, не скажу - никогда не заморачивался.

RDP - изначально под винду, под остальные оси - есть клиенты. Только придется подбирать и выбирать - у всех свои особенности. Поддержка печати, подключения дисков. Удобный протокол, в общем. Работает на разрешении 1024*786 без передачи картинок и композиции на скорости украинского 3G PeopleNet. Если винда не Server XXX, для одновременного доступа хотя бы из двух мест придется повозиться. Еще постоянно пытаются сбрутить пароль - видно по логам попыток авторизации.

Универсально, быстро и по сути ничего не надо настраивать - TeamViewer. Клиенты тоже под любую ось. Работает вроде быстро. Про возможности тут: http://www.teamviewer.com. Но ИМХО, зависеть от кого-то - плохо. Лягут сервера тимвьювера, или ляжет городская точка обмена - вы уже никуда не подключитесь.