Это зависит от настроек ПК к которому подключаются (настройка сетевого доступа в групповой политике, можно включить гостевой доступ и все будут заходить без паролей), и от ПК который подключается к принтеру (если совпадают имя и пароль не обеих машинах, то сообщение аутентификации не появляется). Это точно проверенная настройка, смотрите в них. Возможно есть ещё какие-нибудь способы (это способы которые возникли в windows server 2003 и оттуда использются в более новых ОС), более новых ОС (Windows 8, 8.1).