Ну смотря что тебе нужно. Если нужен полноценный доступ, то используй VPN, его много роутеров умеет поднимать.

Т.е. подклчаешься по VPN и работаешь со всеми ресурсами сети.

Если тебе нужен какой-то конкретный протокол, например, rdp, то можно настроить пробросисть порт (PAT) Со внешки во внутрь.

Для rdp это 3389, другой протокол можешь посмотреть на википедии.