Airodump-ng захватывает PMKID в пассивном режиме (если без aireplay-ng, mdk4 и др.) при подключении какого-либо валидного/невалидного клиента. Жирный минус в том, что даже если вы захватили PMKID, вы не знаете, валидный ли он, т.к. airodump-ng не отображает его и не проверяет его, не состоит ли он из нулей.