Уважаемый ТС! Спасибо огромное за ваш гайд, все заработало, но до ребута системы
После чего VNC не запускается, ошибка:

vncserver: error while loading shared libraries: libbcm_host.so: cannot open shared object file: No such file or directory

Погуглил, пытался использовать такие команды как:
locate libbcm_host.so

Он нашел её в след дир-ии: /opt/vc/lib/libbcm_host.so

Я использовал команды:
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/vc/lib/libbcm_host.so
ln -s /opt/vc/lib/libbcm_host.so /usr/lib/libbcm_host.so

но это не помогло. Подскажите пожалуйста, что делать, ставить все заново довольно проблематично, так как записывал на кард-ридер у друга.

В первый раз все запустилось через VNC и работало.

Вбил команды в автозагрузку, как и указано выше. Надеюсь на ваш скорый ответ. СПАСИБО!